■NxSphericalJointDesc クラス

Top

球面ジョイントを設定します。

変数名	有効値	初期値	説明
swingAxis	単位ベクトル	[ 0, 0, 1 ]	NxVec3 クラス。
projectionDistance	( 0, 〜 inf )	1.0	NxReal 型
twistLimit			NxJointLimitPairDesc クラス。
swingLimit			NxJointLimitDesc クラス。
twistSpring			NxSpringDesc クラス。
swingSpring			NxSpringDesc クラス。
jointSpring			NxSpringDesc クラス。
flags		0	NxU32 型。 NxSphericalJointFlag 列挙型の組み合わせ。
projectionMode		NX_JPM_NONE	NxJointProjectionMode 列挙型。

関数名	説明
setToDefault	初期値を設定します。
isValid

このジョイントは全方向に回転できます。振り回し運動とねじれ運動に対し制限を設定することが可能です。

このクラスは NxJointDesc クラスから追加機能を継承します。

   NxScene* m_pNxScene;
   NxActor* m_pActorBox;
   NxSphericalJointDesc  sphericalDesc;
   NxSpringDesc sd;

   sphericalDesc.setToDefault();

   sphericalDesc.actor[0] = NULL;           // ワールド空間上に固定する
   sphericalDesc.actor[1] = m_pActorBox;    // アクターを関連付ける

   sphericalDesc.localAnchor[0] = NxVec3( 0, 10, 40 );  // ワールド空間上に固定する座標をワールド座標系で設定
   sphericalDesc.localAnchor[1] = NxVec3( 0,  1, 0 );   // アンカーポイントをローカル座標系で設定

   sphericalDesc.setGlobalAxis( NxVec3( 0, 1, 0 ) );    // 制限の基準をワールド座標系で設定する

   //振り回し運動に回転角度による制限を有効にする.
   sphericalDesc.flags |= NX_SJF_SWING_LIMIT_ENABLED;
   //振り回し運動の稼動範囲.ラジアン角.
   sphericalDesc.swingLimit.value = (NxReal)0.1 * NxPi;

   // 振り回し運動にばねによる制限を有効にする.
   sphericalDesc.flags |= NX_SJF_SWING_SPRING_ENABLED;
   sd.spring = 50000;    // ばね係数.値が大きくなるほど大きな反発力が働く.
   sphericalDesc.swingSpring = sd;

   //ねじれ運動に回転角度による制限を有効にする.
   sphericalDesc.flags |= NX_SJF_TWIST_LIMIT_ENABLED;
   //ねじれ運動の稼動範囲.ラジアン角.
   sphericalDesc.twistLimit.low.value  = -(NxReal)0.3*NxPi;
   sphericalDesc.twistLimit.high.value =  (NxReal)0.3*NxPi;

   // ねじれ運動にばねによる制限を有効にする.
   sphericalDesc.flags |= NX_SJF_TWIST_SPRING_ENABLED;
   sd.spring = 50000;    // ばね係数.値が大きくなるほど大きな反発力が働く.
   sphericalDesc.twistSpring = sd;

   // ジョイントを作成する
   m_pNxScene->createJoint( sphericalDesc );

ヘッダー	NxSphericalJointDesc.h

NxJointDesc