Microsoft Visual Studio .NET 2003 NVIDIA PhysX SDK v2.8.3 Microsoft DirectX 9.0 SDK (December 2004) |
■PhysXで壊れるジョイント | Prev Top Next |
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今回はジョイントで連結されたアクターに強い力を加えると壊れるようにします。
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上の画像では連結されたアクターに右方向に力を加えています。
---Main.cpp---
//Direct3D static LPDIRECT3D9 m_pdirect3d9 = NULL; static LPDIRECT3DDEVICE9 m_pd3dDevice = NULL; static D3DPRESENT_PARAMETERS m_d3dParameters; //PhysX static NxPhysicsSDK* m_pNxPhysicsSDK = NULL; static NxScene* m_pNxScene = NULL; // PhysXデバッグ用クラス static DEBUG_RENDERER* m_pDebugRenderer = NULL; // 地面モデル static LPD3DXMESH m_pPlaneMesh = NULL; static TCHAR* m_pPlaneMeshName = _T("Plane"); static NxActor* m_pActorPlane = NULL; //三角メッシュモデル static LPD3DXMESH m_pTriangleMesh = NULL; static TCHAR* m_pTriangleMeshName = _T("Triangle2"); static NxActor* m_pActorTriangleMesh0 = NULL; static NxActor* m_pActorTriangleMesh1 = NULL; TCHAR* AppName = _T("PhysX Tutrial 15"); static UINT nWidth = 1024; //ウィンドウの横幅 static UINT nHeight = 768; //ウィンドウの縦幅 int APIENTRY WinMain(HINSTANCE hInstance, HINSTANCE /*hPrevInstance*/, LPSTR /*lpCmpLine*/, INT /*nCmdShow*/) { HRESULT hr; MSG msg; ZeroMemory( &msg, sizeof(MSG) ); HWND hWnd = NULL; BOOL Windowed = TRUE; //**************************************************************************** // ウィンドウ作成 //**************************************************************************** // 省略。。。 //**************************************************************************** // Direct3Dの初期化 //**************************************************************************** // 省略。。。 //**************************************************************************** // 3Dメッシュをロードする //**************************************************************************** D3DXLoadMeshFromX( _T("Plane.x"), D3DXMESH_MANAGED, m_pd3dDevice, NULL, NULL, NULL, NULL, &m_pPlaneMesh ); D3DXLoadMeshFromX( _T("Triangle2.x"), D3DXMESH_MANAGED, m_pd3dDevice, NULL, NULL, NULL, NULL, &m_pTriangleMesh ); //固定機能パイプラインライティングを設定する D3DLIGHT9 Light; ZeroMemory(&Light, sizeof(D3DLIGHT9)); Light.Type = D3DLIGHT_DIRECTIONAL; Light.Direction = D3DXVECTOR3( -1.0f, -1.0f, 1.0f ); Light.Ambient = D3DXCOLOR( 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f ); Light.Diffuse = D3DXCOLOR( 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f ); Light.Specular = D3DXCOLOR( 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f ); m_pd3dDevice->SetLight(0, &Light); m_pd3dDevice->LightEnable(0, TRUE); //**************************************************************************** // PhysXの初期化 //**************************************************************************** // この関数については「PhysXをとりあえず使ってみる」ページを参照すること hr = InitNxPhysX( &m_pNxPhysicsSDK, &m_pNxScene, &m_pDebugRenderer ); if( FAILED( hr ) ) { ::DestroyWindow( hWnd ); return 0; } // マテリアル関連 NxMaterial * defaultMaterial = m_pNxScene->getMaterialFromIndex(0); defaultMaterial->setRestitution(0.5f); // 反発係数 defaultMaterial->setDynamicFriction(0.5f); // 動摩擦係数 defaultMaterial->setStaticFriction(0.5f); // 静止摩擦係数 NxActorDesc actorDesc; //**************************************************************************** // 静的な衝突判定用オブジェクトを作成する //**************************************************************************** // 初期化 actorDesc.setToDefault(); // 地面のアクターを作成する NxPlaneShapeDesc planeDesc; // 初期化 planeDesc.setToDefault(); // 原点からの距離. 法線ベクトルと一緒に設定し、地面の位置を決定する planeDesc.d = -10.0f; // アクターにシェイプを追加 actorDesc.shapes.pushBack(&planeDesc); //アクターに名称を設定する actorDesc.name = m_pPlaneMeshName; // シーンにアクターを追加 m_pActorPlane = m_pNxScene->createActor(actorDesc); //**************************************************************************** // 動的な2つの衝突判定用オブジェクトを作成する //**************************************************************************** // 三角メッシュを作成する NxTriangleMeshShapeDesc shapeDesc; NxBodyDesc bodyDesc; actorDesc.setToDefault(); bodyDesc.setToDefault(); shapeDesc = CreateTriangleMesh( m_pNxPhysicsSDK, m_pTriangleMesh ); shapeDesc.localPose.t = NxVec3( 0, 0, 0 ); actorDesc.shapes.pushBack(&shapeDesc); // 回転による減衰係数 bodyDesc.angularDamping = 0.5f; actorDesc.body = &bodyDesc; // 質量密度 actorDesc.density = 10.0f; // シーン上の位置 actorDesc.globalPose.t = NxVec3( 0, 7.5f, 40 ); //アクターに名称を設定する actorDesc.name = m_pTriangleMeshName; // シーンに対して、指定のアクターを追加 m_pActorTriangleMesh0 = m_pNxScene->createActor(actorDesc); actorDesc.setToDefault(); bodyDesc.setToDefault(); shapeDesc = CreateTriangleMesh( m_pNxPhysicsSDK, m_pTriangleMesh ); shapeDesc.localPose.t = NxVec3( 0, 0, 0 ); actorDesc.shapes.pushBack(&shapeDesc); // 回転による減衰係数 bodyDesc.angularDamping = 0.5f; actorDesc.body = &bodyDesc; // 質量密度 actorDesc.density = 10.0f; // シーン上の位置 actorDesc.globalPose.t = NxVec3( 0, 2.5f, 40 ); //アクターに名称を設定する actorDesc.name = m_pTriangleMeshName; // シーンに対して、指定のアクターを追加 m_pActorTriangleMesh1 = m_pNxScene->createActor(actorDesc); //**************************************************************************** // ジョイント //**************************************************************************** // 球面ジョイント NxSphericalJointDesc jointDesc; jointDesc.setToDefault(); jointDesc.actor[0] = NULL; // ワールド空間上に固定する jointDesc.actor[1] = m_pActorTriangleMesh0; // アクターを関連付ける jointDesc.localAnchor[0] = NxVec3( 0, 10, 40 ); // ワールド空間上に固定する座標をワールド座標系で設定 jointDesc.localAnchor[1] = NxVec3( 0, 2.5f, 0 ); // アンカーポイントをローカル座標系で設定 jointDesc.jointFlags |= NX_JF_COLLISION_ENABLED; // 連結したアクター同士での衝突判定を有効にする m_pNxScene->createJoint(jointDesc); // ジョイントを作成する jointDesc.setToDefault(); jointDesc.actor[0] = m_pActorTriangleMesh0; // アクターを関連付ける jointDesc.actor[1] = m_pActorTriangleMesh1; // アクターを関連付ける jointDesc.localAnchor[0] = NxVec3( 0, -2.5f, 0 ); // アンカーポイントをローカル座標系で設定 jointDesc.localAnchor[1] = NxVec3( 0, 2.5f, 0 ); // アンカーポイントをローカル座標系で設定 jointDesc.jointFlags |= NX_JF_COLLISION_ENABLED; // 連結したアクター同士での衝突判定を有効にする NxJoint* joint = m_pNxScene->createJoint(jointDesc); // ジョイントを作成する NxReal maxForce = 200; // この値以上の力が加わるとジョイントが壊れる NxReal maxTorque = 200; // この値以上の回転が加わるとジョイントが壊れるはずだが、壊れない.よくわからん // ジョイントが壊れるようにする joint->setBreakable(maxForce, maxTorque); ::ShowWindow(hWnd, SW_SHOW); ::UpdateWindow(hWnd); //**************************************************************************** // メッセージループ //**************************************************************************** do { if( ::PeekMessage( &msg, 0, 0, 0, PM_REMOVE ) ) { ::TranslateMessage(&msg); ::DispatchMessage(&msg); } else { if( MainLoop(hWnd) == FALSE ) ::DestroyWindow( hWnd ); } }while( msg.message != WM_QUIT ); ::UnregisterClass( AppName, hInstance ); return msg.wParam; } LRESULT CALLBACK WndProc( HWND hWnd, UINT msg, UINT wParam, LONG lParam ) { switch (msg) { case WM_KEYDOWN: if( wParam == 'U' ) m_pActorTriangleMesh1->addForce( NxVec3( 0, 10000, 0 ) ); if( wParam == 'J' ) m_pActorTriangleMesh1->addForce( NxVec3( 0, -10000, 0 ) ); if( wParam == 'Y' ) m_pActorTriangleMesh1->addLocalTorque( NxVec3( 0, 10000, 0 ) ); if( wParam == 'I' ) m_pActorTriangleMesh1->addLocalTorque( NxVec3( 0, -10000, 0 ) ); if( wParam == VK_UP ) m_pActorTriangleMesh1->addForce( NxVec3( 0, 0, 10000 ) ); if( wParam == VK_RIGHT ) m_pActorTriangleMesh1->addForce( NxVec3( 10000, 0, 0 )); if( wParam == VK_LEFT ) m_pActorTriangleMesh1->addForce( NxVec3( -10000, 0, 0 ) ); if( wParam == VK_DOWN ) m_pActorTriangleMesh1->addForce( NxVec3( 0, 0, -10000 ) ); break; case WM_KEYUP: if( wParam == VK_ESCAPE ) ::DestroyWindow( hWnd ); break; // 終了処理 case WM_DESTROY: //PhysX SafeDelete( m_pDebugRenderer ); if( m_pNxPhysicsSDK != NULL ) { if( m_pNxScene != NULL ) { NxU32 actorCount = m_pNxScene->getNbActors(); for( NxU32 i=0; i<actorCount; i++ ) { NxActor* actor = m_pNxScene->getActors()[i]; m_pNxScene->releaseActor( *actor ); } m_pNxPhysicsSDK->releaseScene( *m_pNxScene ); m_pNxScene = NULL; } NxReleasePhysicsSDK( m_pNxPhysicsSDK ); m_pNxPhysicsSDK = NULL; } //Direct3D SafeRelease( m_pTriangleMesh ); SafeRelease( m_pPlaneMesh ); SafeRelease( m_pd3dDevice ); SafeRelease( m_pdirect3d9 ); ::PostQuitMessage(0); break; default: return ::DefWindowProc( hWnd, msg, wParam, lParam ); } return 0L; } BOOL MainLoop( HWND hWnd ) { D3DXMATRIX matWVP, matWorld, matTranslate, matScale, matView, matProj; //ワールド行列 D3DXMatrixIdentity( &matWorld ); m_pd3dDevice->SetTransform( D3DTS_WORLD, &matWorld ); //ビュー行列 D3DXMatrixTranslation( &matView, 0.0f, 0.0f, 0.0f ); m_pd3dDevice->SetTransform( D3DTS_VIEW, &matView ); //遠近射影行列 //クリップ面はアプリケーションごとに調整すること D3DXMatrixPerspectiveFovLH( &matProj, D3DX_PI/4.0f, 4.0f / 3.0f, 0.01f, 1500.0f ); m_pd3dDevice->SetTransform( D3DTS_PROJECTION, &matProj ); if( SUCCEEDED( m_pd3dDevice->BeginScene() ) ) { m_pd3dDevice->Clear( 0L, NULL, D3DCLEAR_TARGET | D3DCLEAR_ZBUFFER, 0x0, 1.0f, 0L ); //**************************************************************************** // 3Dメッシュをレンダリング //**************************************************************************** m_pd3dDevice->SetRenderState( D3DRS_LIGHTING, TRUE ); D3DMATERIAL9 Material; // アクター数を取得 NxU32 actorCount = m_pNxScene->getNbActors(); for( NxU32 i=0; i<actorCount; i++ ) { //シーンに登録されているアクターのポインタを取得する NxActor* actor = m_pNxScene->getActors()[i]; //アクターに登録されているシェイプ数を取得 NxU32 shapeCount = actor->getNbShapes(); //アクターの名称を取得する const TCHAR* name = actor->getName(); if( name != NULL ) { // 箱 if( _tcscmp( name, m_pTriangleMeshName ) == 0 ) { for( NxU32 j=0; j<shapeCount; j++ ) { //スケーリング D3DXMatrixIdentity( &matScale ); //平行移動 //DirectXと異なりPhysXは右手座標系であることに注意する。 actor->getGlobalPose().getColumnMajor44( (NxReal*)&matTranslate ); matWorld = matScale * matTranslate; m_pd3dDevice->SetTransform( D3DTS_WORLD, &matWorld ); //マテリアル設定 ZeroMemory( &Material, sizeof( Material ) ); Material.Ambient.r = 0.1f; Material.Ambient.g = 0.1f; Material.Ambient.b = 0.1f; Material.Ambient.a = 1.0f; Material.Diffuse.r = 0.0f; Material.Diffuse.g = 0.0f; Material.Diffuse.b = 1.0f; Material.Diffuse.a = 1.0f; m_pd3dDevice->SetMaterial( &Material ); m_pTriangleMesh->DrawSubset(0); } } //地面メッシュ else if( _tcscmp( name, m_pPlaneMeshName ) == 0 ) { for( NxU32 j=0; j<shapeCount; j++ ) { NxShape* shape = actor->getShapes()[j]; D3DXMatrixIdentity( &matWorld ); //平行移動情報を取得し、Direct3D側に設定する NxPlane plane = shape->isPlane()->getPlane(); matWorld._41 = 0.0f; matWorld._42 = plane.d; matWorld._43 = 0.0f; m_pd3dDevice->SetTransform( D3DTS_WORLD, &matWorld ); //マテリアル設定 ZeroMemory( &Material, sizeof( Material ) ); Material.Ambient.r = 0.1f; Material.Ambient.g = 0.1f; Material.Ambient.b = 0.1f; Material.Ambient.a = 1.0f; Material.Diffuse.r = 0.2f; Material.Diffuse.g = 1.0f; Material.Diffuse.b = 0.0f; Material.Diffuse.a = 1.0f; m_pd3dDevice->SetMaterial( &Material ); //Planeメッシュをレンダリングする m_pPlaneMesh->DrawSubset(0); } } } } //**************************************************************************** // デバッグ用のワイヤーフレームを描画 //**************************************************************************** m_pd3dDevice->SetRenderState( D3DRS_LIGHTING, FALSE ); if(m_pDebugRenderer) m_pDebugRenderer->RenderData( m_pd3dDevice, m_pNxScene->getDebugRenderable() ); m_pd3dDevice->EndScene(); // 1FPSの時間を指定 // 遅延が発生した場合を考慮しないとだめだろう m_pNxScene->simulate( 1.0f / 60.0f ); //よくわからんが下記の2関数をコールして実際に時間を進めるらしい m_pNxScene->flushStream(); m_pNxScene->fetchResults( NX_RIGID_BODY_FINISHED, true ); } m_pd3dDevice->Present( NULL, NULL, NULL, NULL ); return TRUE; }
NxJoint::setBreakable メソッドを使用します。ジョイントが壊れるように設定します。
CreateTriangleMesh関数は既出の関数です。PhysXで三角ポリゴンメッシュを使用してみるを参照してください。