Microsoft Visual Studio .NET 2003
 NVIDIA PhysX SDK v2.8.3
 Microsoft DirectX 9.0 SDK (December 2004)

■PhysXで壊れるジョイント Prev  Top  Next
関連ページ:PhysX リファレンス


今回はジョイントで連結されたアクターに強い力を加えると壊れるようにします。

→→→

上の画像では連結されたアクターに右方向に力を加えています。

---Main.cpp---


//Direct3D
static LPDIRECT3D9           m_pdirect3d9    = NULL;
static LPDIRECT3DDEVICE9     m_pd3dDevice    = NULL;
static D3DPRESENT_PARAMETERS m_d3dParameters;

//PhysX
static NxPhysicsSDK*         m_pNxPhysicsSDK = NULL;
static NxScene*              m_pNxScene      = NULL;

// PhysXデバッグ用クラス
static DEBUG_RENDERER*       m_pDebugRenderer = NULL;

// 地面モデル
static LPD3DXMESH            m_pPlaneMesh = NULL;
static TCHAR*                m_pPlaneMeshName = _T("Plane");
static NxActor*              m_pActorPlane = NULL;

//三角メッシュモデル
static LPD3DXMESH            m_pTriangleMesh = NULL;
static TCHAR*                m_pTriangleMeshName = _T("Triangle2");
static NxActor*              m_pActorTriangleMesh0 = NULL;
static NxActor*              m_pActorTriangleMesh1 = NULL;

TCHAR* AppName = _T("PhysX Tutrial 15");

static UINT nWidth = 1024;       //ウィンドウの横幅
static UINT nHeight = 768;       //ウィンドウの縦幅


int APIENTRY WinMain(HINSTANCE hInstance,
                     HINSTANCE /*hPrevInstance*/,
                     LPSTR     /*lpCmpLine*/,
                     INT       /*nCmdShow*/)
{
   HRESULT hr;
   MSG msg;
   ZeroMemory( &msg, sizeof(MSG) );
   HWND hWnd = NULL;
   BOOL Windowed = TRUE;


   //****************************************************************************
   // ウィンドウ作成
   //****************************************************************************

   // 省略。。。

   //****************************************************************************
   // Direct3Dの初期化
   //****************************************************************************

   // 省略。。。


   //****************************************************************************
   // 3Dメッシュをロードする
   //****************************************************************************

   D3DXLoadMeshFromX( _T("Plane.x"), D3DXMESH_MANAGED, m_pd3dDevice, NULL, NULL, NULL, NULL, &m_pPlaneMesh );
   D3DXLoadMeshFromX( _T("Triangle2.x"), D3DXMESH_MANAGED, m_pd3dDevice, NULL, NULL, NULL, NULL, &m_pTriangleMesh );

   //固定機能パイプラインライティングを設定する
   D3DLIGHT9 Light;
   ZeroMemory(&Light, sizeof(D3DLIGHT9));
   Light.Type = D3DLIGHT_DIRECTIONAL;
   Light.Direction = D3DXVECTOR3( -1.0f, -1.0f, 1.0f );
   Light.Ambient   = D3DXCOLOR( 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f );
   Light.Diffuse   = D3DXCOLOR( 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f );
   Light.Specular  = D3DXCOLOR( 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f );
   m_pd3dDevice->SetLight(0, &Light);
   m_pd3dDevice->LightEnable(0, TRUE);


   //****************************************************************************
   // PhysXの初期化
   //****************************************************************************

   // この関数については「PhysXをとりあえず使ってみる」ページを参照すること
   hr = InitNxPhysX( &m_pNxPhysicsSDK, &m_pNxScene, &m_pDebugRenderer );
   if( FAILED( hr ) )
   {
      ::DestroyWindow( hWnd );
      return 0;
   }

   // マテリアル関連
   NxMaterial * defaultMaterial = m_pNxScene->getMaterialFromIndex(0);
   defaultMaterial->setRestitution(0.5f);      // 反発係数
   defaultMaterial->setDynamicFriction(0.5f);  // 動摩擦係数
   defaultMaterial->setStaticFriction(0.5f);   // 静止摩擦係数

   NxActorDesc actorDesc;

   //****************************************************************************
   // 静的な衝突判定用オブジェクトを作成する
   //****************************************************************************

   // 初期化
   actorDesc.setToDefault();

   // 地面のアクターを作成する
   NxPlaneShapeDesc planeDesc;

   // 初期化
   planeDesc.setToDefault();

   // 原点からの距離. 法線ベクトルと一緒に設定し、地面の位置を決定する
   planeDesc.d = -10.0f;

   // アクターにシェイプを追加
   actorDesc.shapes.pushBack(&planeDesc);

   //アクターに名称を設定する
   actorDesc.name = m_pPlaneMeshName;

   // シーンにアクターを追加
   m_pActorPlane = m_pNxScene->createActor(actorDesc);

   //****************************************************************************
   // 動的な2つの衝突判定用オブジェクトを作成する
   //****************************************************************************

   // 三角メッシュを作成する
   NxTriangleMeshShapeDesc shapeDesc;
   NxBodyDesc bodyDesc;

   actorDesc.setToDefault();
   bodyDesc.setToDefault();
   shapeDesc = CreateTriangleMesh( m_pNxPhysicsSDK, m_pTriangleMesh );
   shapeDesc.localPose.t = NxVec3( 0, 0, 0 );
   actorDesc.shapes.pushBack(&shapeDesc);
   // 回転による減衰係数
   bodyDesc.angularDamping = 0.5f;
   actorDesc.body          = &bodyDesc;
   // 質量密度
   actorDesc.density = 10.0f;
   // シーン上の位置
   actorDesc.globalPose.t  = NxVec3( 0, 7.5f, 40 );
   //アクターに名称を設定する
   actorDesc.name = m_pTriangleMeshName;
   // シーンに対して、指定のアクターを追加
   m_pActorTriangleMesh0 = m_pNxScene->createActor(actorDesc);

   actorDesc.setToDefault();
   bodyDesc.setToDefault();
   shapeDesc = CreateTriangleMesh( m_pNxPhysicsSDK, m_pTriangleMesh );
   shapeDesc.localPose.t = NxVec3( 0, 0, 0 );
   actorDesc.shapes.pushBack(&shapeDesc);
   // 回転による減衰係数
   bodyDesc.angularDamping = 0.5f;
   actorDesc.body          = &bodyDesc;
   // 質量密度
   actorDesc.density = 10.0f;
   // シーン上の位置
   actorDesc.globalPose.t  = NxVec3( 0, 2.5f, 40 );
   //アクターに名称を設定する
   actorDesc.name = m_pTriangleMeshName;
   // シーンに対して、指定のアクターを追加
   m_pActorTriangleMesh1 = m_pNxScene->createActor(actorDesc);

   //****************************************************************************
   // ジョイント
   //****************************************************************************

   // 球面ジョイント
   NxSphericalJointDesc jointDesc;

   jointDesc.setToDefault();
   jointDesc.actor[0] = NULL;                              // ワールド空間上に固定する
   jointDesc.actor[1] = m_pActorTriangleMesh0;             // アクターを関連付ける
   jointDesc.localAnchor[0] = NxVec3( 0, 10, 40 );         // ワールド空間上に固定する座標をワールド座標系で設定
   jointDesc.localAnchor[1] = NxVec3( 0,  2.5f, 0 );       // アンカーポイントをローカル座標系で設定
   jointDesc.jointFlags |= NX_JF_COLLISION_ENABLED;        // 連結したアクター同士での衝突判定を有効にする
   m_pNxScene->createJoint(jointDesc);                     // ジョイントを作成する

   jointDesc.setToDefault();
   jointDesc.actor[0] = m_pActorTriangleMesh0;             // アクターを関連付ける
   jointDesc.actor[1] = m_pActorTriangleMesh1;             // アクターを関連付ける
   jointDesc.localAnchor[0] = NxVec3( 0, -2.5f, 0 );       // アンカーポイントをローカル座標系で設定
   jointDesc.localAnchor[1] = NxVec3( 0,  2.5f, 0 );       // アンカーポイントをローカル座標系で設定
   jointDesc.jointFlags |= NX_JF_COLLISION_ENABLED;        // 連結したアクター同士での衝突判定を有効にする
   NxJoint* joint = m_pNxScene->createJoint(jointDesc);    // ジョイントを作成する

   NxReal maxForce = 200;      // この値以上の力が加わるとジョイントが壊れる
   NxReal maxTorque = 200;     // この値以上の回転が加わるとジョイントが壊れるはずだが、壊れない.よくわからん
   // ジョイントが壊れるようにする
   joint->setBreakable(maxForce, maxTorque);


   ::ShowWindow(hWnd, SW_SHOW);
   ::UpdateWindow(hWnd);

   //****************************************************************************
   // メッセージループ
   //****************************************************************************

   do
   { 
      if( ::PeekMessage( &msg, 0, 0, 0, PM_REMOVE ) )
      {
         ::TranslateMessage(&msg); 
         ::DispatchMessage(&msg); 
      }
      else
      {
         if( MainLoop(hWnd) == FALSE )
            ::DestroyWindow( hWnd );
      }
   }while( msg.message != WM_QUIT );

   ::UnregisterClass( AppName, hInstance );

   return msg.wParam;
}

LRESULT CALLBACK WndProc( HWND hWnd, UINT msg, UINT wParam, LONG lParam )
{
   switch (msg)
   {
   case WM_KEYDOWN:
      if( wParam == 'U' )
         m_pActorTriangleMesh1->addForce( NxVec3( 0, 10000, 0 ) );
      if( wParam == 'J' )
         m_pActorTriangleMesh1->addForce( NxVec3( 0, -10000, 0 ) );
      if( wParam == 'Y' )
         m_pActorTriangleMesh1->addLocalTorque( NxVec3( 0, 10000, 0 ) );
      if( wParam == 'I' )
         m_pActorTriangleMesh1->addLocalTorque( NxVec3( 0, -10000, 0 ) );
      if( wParam == VK_UP )
         m_pActorTriangleMesh1->addForce( NxVec3( 0, 0, 10000 ) );
      if( wParam == VK_RIGHT )
         m_pActorTriangleMesh1->addForce( NxVec3( 10000, 0, 0 ));
      if( wParam == VK_LEFT )
         m_pActorTriangleMesh1->addForce( NxVec3( -10000, 0, 0 ) );
      if( wParam == VK_DOWN )
         m_pActorTriangleMesh1->addForce( NxVec3( 0, 0, -10000 ) );
      break;

   case WM_KEYUP:
      if( wParam == VK_ESCAPE )
         ::DestroyWindow( hWnd );
      break;

   // 終了処理
   case WM_DESTROY:
      //PhysX
      SafeDelete( m_pDebugRenderer );
      if( m_pNxPhysicsSDK != NULL )
      {
         if( m_pNxScene != NULL )
         {
            NxU32 actorCount = m_pNxScene->getNbActors();
            for( NxU32 i=0; i<actorCount; i++ )
            {
               NxActor* actor = m_pNxScene->getActors()[i];
               m_pNxScene->releaseActor( *actor );
            }
         
            m_pNxPhysicsSDK->releaseScene( *m_pNxScene );
            m_pNxScene = NULL;
         }

         NxReleasePhysicsSDK( m_pNxPhysicsSDK );
         m_pNxPhysicsSDK = NULL;
      }

      //Direct3D
      SafeRelease( m_pTriangleMesh );
      SafeRelease( m_pPlaneMesh );
      SafeRelease( m_pd3dDevice );
      SafeRelease( m_pdirect3d9 );
      ::PostQuitMessage(0);
      break;

   default:
      return ::DefWindowProc( hWnd, msg, wParam, lParam );
   }

   return 0L;
}

BOOL MainLoop( HWND hWnd )
{   
   D3DXMATRIX matWVP, matWorld, matTranslate, matScale, matView, matProj;

   //ワールド行列
   D3DXMatrixIdentity( &matWorld );
   m_pd3dDevice->SetTransform( D3DTS_WORLD, &matWorld );

   //ビュー行列
   D3DXMatrixTranslation( &matView, 0.0f, 0.0f, 0.0f );
   m_pd3dDevice->SetTransform( D3DTS_VIEW, &matView );

   //遠近射影行列
   //クリップ面はアプリケーションごとに調整すること
   D3DXMatrixPerspectiveFovLH( &matProj,
                               D3DX_PI/4.0f,
                               4.0f / 3.0f,
                               0.01f, 1500.0f );
   m_pd3dDevice->SetTransform( D3DTS_PROJECTION, &matProj );

   if( SUCCEEDED( m_pd3dDevice->BeginScene() ) )
   {
      m_pd3dDevice->Clear( 0L,
                           NULL, 
                           D3DCLEAR_TARGET | D3DCLEAR_ZBUFFER,
                           0x0,
                           1.0f,
                           0L );

      //****************************************************************************
      // 3Dメッシュをレンダリング
      //****************************************************************************

      m_pd3dDevice->SetRenderState( D3DRS_LIGHTING, TRUE );

      D3DMATERIAL9 Material;

      // アクター数を取得
      NxU32 actorCount = m_pNxScene->getNbActors();
      for( NxU32 i=0; i<actorCount; i++ )
      {
         //シーンに登録されているアクターのポインタを取得する
         NxActor* actor = m_pNxScene->getActors()[i];

         //アクターに登録されているシェイプ数を取得
         NxU32 shapeCount = actor->getNbShapes();

         //アクターの名称を取得する
         const TCHAR* name = actor->getName();

         if( name != NULL )
         {
            // 箱
            if( _tcscmp( name, m_pTriangleMeshName ) == 0 )
            {
               for( NxU32 j=0; j<shapeCount; j++ )
               {
                  //スケーリング
                  D3DXMatrixIdentity( &matScale );

                  //平行移動
                  //DirectXと異なりPhysXは右手座標系であることに注意する。
                  actor->getGlobalPose().getColumnMajor44( (NxReal*)&matTranslate );
                  matWorld = matScale * matTranslate;
                  m_pd3dDevice->SetTransform( D3DTS_WORLD, &matWorld );

                  //マテリアル設定
                  ZeroMemory( &Material, sizeof( Material ) );
                  Material.Ambient.r = 0.1f;
                  Material.Ambient.g = 0.1f;
                  Material.Ambient.b = 0.1f;
                  Material.Ambient.a = 1.0f;
                  Material.Diffuse.r = 0.0f;
                  Material.Diffuse.g = 0.0f;
                  Material.Diffuse.b = 1.0f;
                  Material.Diffuse.a = 1.0f;
                  m_pd3dDevice->SetMaterial( &Material );

                  m_pTriangleMesh->DrawSubset(0);
               }
            }

            //地面メッシュ
            else if( _tcscmp( name, m_pPlaneMeshName ) == 0 )
            {
               for( NxU32 j=0; j<shapeCount; j++ )
               {
                  NxShape* shape = actor->getShapes()[j];

                  D3DXMatrixIdentity( &matWorld );

                  //平行移動情報を取得し、Direct3D側に設定する
                  NxPlane plane = shape->isPlane()->getPlane();
                  matWorld._41 = 0.0f;
                  matWorld._42 = plane.d;
                  matWorld._43 = 0.0f;
                  m_pd3dDevice->SetTransform( D3DTS_WORLD, &matWorld );

                  //マテリアル設定
                  ZeroMemory( &Material, sizeof( Material ) );
                  Material.Ambient.r = 0.1f;
                  Material.Ambient.g = 0.1f;
                  Material.Ambient.b = 0.1f;
                  Material.Ambient.a = 1.0f;
                  Material.Diffuse.r = 0.2f;
                  Material.Diffuse.g = 1.0f;
                  Material.Diffuse.b = 0.0f;
                  Material.Diffuse.a = 1.0f;
                  m_pd3dDevice->SetMaterial( &Material );

                  //Planeメッシュをレンダリングする
                  m_pPlaneMesh->DrawSubset(0);
               }
            }
         }
      }


      //****************************************************************************
      // デバッグ用のワイヤーフレームを描画
      //****************************************************************************

      m_pd3dDevice->SetRenderState( D3DRS_LIGHTING, FALSE );

      if(m_pDebugRenderer)
         m_pDebugRenderer->RenderData( m_pd3dDevice, m_pNxScene->getDebugRenderable() );

      m_pd3dDevice->EndScene();

      // 1FPSの時間を指定
      // 遅延が発生した場合を考慮しないとだめだろう
      m_pNxScene->simulate( 1.0f / 60.0f );

      //よくわからんが下記の2関数をコールして実際に時間を進めるらしい
      m_pNxScene->flushStream();
      m_pNxScene->fetchResults( NX_RIGID_BODY_FINISHED, true );
   }

   m_pd3dDevice->Present( NULL, NULL, NULL, NULL );

   return TRUE;
}

NxJoint::setBreakable メソッドを使用します。ジョイントが壊れるように設定します。

CreateTriangleMesh関数は既出の関数です。PhysXで三角ポリゴンメッシュを使用してみるを参照してください。


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